Los pasos de ajuste de ganancia para el control de posición son los siguientes

- Jan 19, 2019-

Los pasos de ajuste de ganancia para el control de posición son los siguientes:

1. Establezca el momento apropiado de relación de inercia;

2. Establezca la constante de tiempo integral del bucle de tiempo en un valor mayor;

3, aumentar la ganancia del bucle de velocidad, si la vibración mecánica, ligeramente más pequeña;

4, reducir la constante de tiempo integral del bucle de velocidad, si la vibración mecánica aumenta ligeramente;

5. Aumente la ganancia del bucle de posición. Si la máquina vibra, redúcela ligeramente;

6. Si el sistema mecánico no puede resonar y no se puede obtener la ganancia, y no se obtienen los requisitos de aplicación del servo, el filtro de paso bajo de par o la trampa se pueden ajustar para suprimir la resonancia del sistema mecánico; luego se vuelven a operar los pasos anteriores para mejorar el servo. Sexo. Se recomienda usar primero un filtro de paso bajo de par. Si el filtro de paso bajo de par no es efectivo, considere el filtro de muesca.

7. Si se requiere un tiempo de posicionamiento más corto y un error de seguimiento de posición más pequeño, la velocidad de avance, es decir, la ganancia de avance de velocidad, puede incrementarse de manera apropiada, pero no debe exceder el 80%;

Los pasos de ajuste de ganancia para el control de velocidad son los siguientes:

1. Establezca el momento apropiado de relación de inercia;

2. Establezca la constante de tiempo integral del bucle de tiempo en un valor mayor;

3, aumentar la ganancia del bucle de velocidad, si la vibración mecánica, ligeramente más pequeña;

4, reducir la constante de tiempo integral del bucle de velocidad, si la vibración mecánica aumenta ligeramente;

5. Si el sistema mecánico no puede resonar y no se puede obtener la ganancia, y no se obtienen los requisitos de aplicación del servo, el filtro de paso bajo de par o la trampa pueden ajustarse para suprimir la resonancia del sistema mecánico; luego se vuelven a operar los pasos anteriores para mejorar el servo. Sexo. Se recomienda usar primero un filtro de paso bajo de par. Si el filtro de paso bajo de par no es efectivo, considere el filtro de muesca.

Ganancia del bucle de velocidad:

La ganancia del bucle de velocidad determina directamente el ancho de banda de respuesta del bucle de velocidad. En el caso de que el sistema mecánico no genere resonancia o ruido, aumente la ganancia del bucle de velocidad, más rápida será la respuesta de la velocidad y mejor será el seguimiento de la velocidad. Sin embargo, la ganancia excesiva del bucle de velocidad puede causar resonancia mecánica.

Ancho de banda del bucle de velocidad (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * ganancia de bucle de velocidad (Hz)

Donde: G es el momento de la relación de inercia, JL es el momento de inercia de la carga convertida al eje del motor, y JM es el momento de inercia del rotor del motor. Cuando el valor establecido G = JL / JM, la ganancia del bucle de velocidad es el ancho de banda del bucle de velocidad.

Constante de tiempo integral del bucle de velocidad:

La constante de tiempo integral del bucle de velocidad puede eliminar efectivamente el error de estado estable de la velocidad y responder rápidamente a los cambios de velocidad sutiles. Cuando el sistema mecánico no genera resonancia o ruido, la reducción de la constante de tiempo integral del bucle de velocidad puede aumentar la rigidez del sistema y reducir el error de estado estable. Si la relación de inercia de la carga es grande o si hay un factor de resonancia en el sistema mecánico, la constante de tiempo integral del bucle de velocidad debe aumentarse para reducir el efecto de la integral, de lo contrario el sistema mecánico es propenso a la resonancia. Si el parámetro de relación de inercia G se establece en JL / JM, la constante de tiempo integral del bucle de velocidad es:

Constante de tiempo integral de bucle de velocidad (ms) = 4000 / (2 * pi * ganancia de bucle de velocidad (Hz)) donde: pi es la pi.

Posición de ganancia de bucle:

La ganancia del bucle de posición determina directamente la velocidad de reacción del bucle de posición. En el caso de que el sistema mecánico no genere resonancia o ruido, la ganancia del bucle de posición aumenta, el error de seguimiento de posición se reduce y el tiempo de posicionamiento se acorta. Sin embargo, la ganancia excesiva del bucle de posición también puede causar un movimiento mecánico del sistema o un exceso de posición. El ancho de banda del bucle de ubicación no puede ser mayor que el ancho de banda del bucle de velocidad, de la siguiente manera:

Ancho de banda del bucle de posición (Hz) <= ancho="" de="" banda="" del="" bucle="" de="" velocidad="" (hz)="">

Si el parámetro de relación de inercia G se establece en JL / JM, la ganancia del bucle de posición se puede calcular:

Posicionar ganancia de bucle (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" ganancia="" de="" bucle="" de="" velocidad="" (hz)="">


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