Por qué la plataforma de control de movimiento del motor se usa ampliamente como prueba de alto rendimiento

- Dec 13, 2018-

Por qué la plataforma de control de movimiento del motor se usa ampliamente como prueba de alto rendimiento

Con la mejora continua de la automatización industrial, el rápido desarrollo de la tecnología de control de servo, la tecnología de electrónica de potencia y la tecnología microelectrónica, la tecnología de control y movimiento de servo también están madurando. La plataforma de control de movimiento del motor ha sido ampliamente utilizada como un método de prueba de alto rendimiento. Aplicación, los requisitos de las personas para el rendimiento del servo también están mejorando constantemente.

Principio de control del primer y tercer anillo

1. El primero es el bucle de corriente. El bucle está completamente dentro del controlador servo. El dispositivo Hall detecta la corriente de salida de cada fase del controlador al motor, y la retroalimentación negativa proporciona el ajuste PID de configuración de corriente, de modo que la corriente de salida está lo más cerca posible del conjunto. La corriente constante, el bucle de corriente es para controlar el par del motor, por lo que en el modo de par el funcionamiento del conductor es el más pequeño, la respuesta dinámica es la más rápida.

2. El segundo anillo es el bucle de velocidad. La realimentación negativa PID se ajusta por la señal detectada del codificador del servomotor. La salida PID en el anillo se establece directamente por el bucle de corriente, por lo que el control del bucle de velocidad incluye la máscara de velocidad. Anillo y bucle de corriente, en otras palabras, cualquier tipo de ajedrez debe usar un bucle de corriente. El bucle actual es el seguimiento del control. Al mismo tiempo que el control de velocidad y posición, el sistema realiza el control de corriente (par) para alcanzar la velocidad y la posición. Control correspondiente.

3. El tercer anillo es el bucle de posición. Es el anillo más exterior. Se puede considerar que la construcción entre el controlador y el codificador del servomotor también se puede construir entre el controlador externo y el codificador del motor o la carga final, que debe determinarse de acuerdo con la situación real. Dado que la salida interna del bucle de control de posición es la configuración del bucle de velocidad, el sistema realiza las tres operaciones de bucle en el modo de control de posición. En este momento, el sistema tiene la mayor cantidad de cálculo y la velocidad de respuesta dinámica más lenta.

En segundo lugar, los factores que afectan el control.

1. El bucle de velocidad realiza principalmente PI (proporcional e integral), y la relación es la ganancia, por lo que necesitamos ajustar la ganancia de velocidad y la constante de tiempo de velocidad integral para lograr el efecto deseado.

2. El bucle de posición realiza principalmente el ajuste P (proporcional). Para esto solo necesitamos establecer la ganancia proporcional del bucle de posición. Cuando el modo de posición necesita ajustar el bucle de posición, es mejor ajustar primero el bucle de velocidad. El ajuste de parámetros del bucle de posición y el bucle de velocidad no tiene un valor fijo. Depende del modo de conexión de transmisión mecánica de la carga externa, el modo de movimiento de la carga, la inercia de la carga y el par. La velocidad, los requisitos de aceleración y la inercia del rotor y la inercia de salida del motor en sí están determinados por muchas condiciones. El método simple de ajuste es ajustar el parámetro de ganancia de pequeño a grande en el rango de experiencia general de acuerdo con la carga externa. La constante de tiempo integral es desde grande. Para el menor, establezca el valor de estado estable sin exceso de vibración al valor óptimo.

En tercer lugar, el método de control MES-100

1. La plataforma de control de movimiento MES-100 consta de motor y sistema de carga, sistema de depuración del controlador del motor, adquisición de datos y sistema de energía. Desde el motor hasta el variador para crear un hardware completo y un entorno experimental de software, proporcionar una interfaz de hardware y software completamente abierta, con una experiencia de enseñanza amplia y escalable, puede hacer la identificación del motor, el bloqueo, la prueba de eficiencia del motor, la medición de parámetros del motor, el motor TN Prueba de curva, control de movimiento del motor y par de vector del codificador, análisis de velocidad de vector no inductivo y otras pruebas, los resultados de la prueba se muestran en la Figura 3.

2. La velocidad y el control de par del servomotor están controlados por la cantidad analógica. El control de posición es controlado por el pulso. Si no hay requisitos para la velocidad y la posición del motor, se puede adoptar el modo de par constante. El cambio de la configuración analógica para cambiar el par de torsión también se puede lograr cambiando el valor de la dirección correspondiente mediante comunicación. Si hay un cierto requisito de progreso para la posición y la velocidad, se puede adoptar el modo de velocidad o posición. El modo de control de posición generalmente determina la velocidad de rotación por la frecuencia de pulso de entrada externa y confirma el ángulo de rotación por el número de pulsos. Tiene un control estricto sobre la velocidad y la posición, y es ampliamente utilizado en la industria.


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