Tres métodos de control para servomotores.

- Nov 12, 2018-

Tres métodos de control para servomotores.

Tanto el control de velocidad como el control de par están controlados por cantidades analógicas. El control de posición es controlado por el pulso. El método de control específico debe seleccionarse de acuerdo con los requisitos del cliente y qué tipo de función deportiva se satisface.

Si no tiene ningún requisito sobre la velocidad y la posición del motor, simplemente emita un par constante, por supuesto, utilizando el modo de par.

Si hay un cierto requisito de precisión para la posición y la velocidad, y el par en tiempo real no es muy importante, no es conveniente usar el modo de par, y el modo de velocidad o posición es mejor.

Si el controlador del host tiene una mejor función de control de bucle cerrado, el efecto de control de velocidad será mejor.

Si los requisitos no son muy altos, o si básicamente no hay requisitos en tiempo real, no existe un requisito alto para el controlador superior mediante el método de control de posición.

En términos de la velocidad de respuesta del servodrive, la cantidad de cálculo del modo de par es la más pequeña, el conductor tiene la respuesta más rápida a la señal de control; la cantidad de cálculo del modo de posición es la mayor, y el conductor tiene la respuesta más lenta a la señal de control.

Cuando hay un alto requerimiento de rendimiento dinámico en movimiento, el motor debe ajustarse en tiempo real. Luego, si el controlador es lento (como PLC o controlador de movimiento de gama baja), se controla por posición. Si el controlador se está ejecutando más rápido, puede usar el modo de velocidad para mover el bucle de posición desde el variador al controlador, reduciendo la carga de trabajo y mejorando la eficiencia (como la mayoría de los controladores de movimiento de nivel medio a alto); si hay un mejor control superior También se puede controlar mediante un par de torsión, y el lazo de velocidad también se elimina del variador. Esto generalmente es solo un controlador dedicado de alta gama para hacer esto, y en este momento, no es necesario usar un servomotor.

En general, el control del conductor es bueno, cada fabricante dijo que hizo lo mejor, pero ahora existe un método de comparación relativamente sencillo llamado ancho de banda de respuesta. Cuando el control de par o el control de velocidad, déle una señal de onda cuadrada a través del generador de impulsos, de modo que el motor gire y se invierta continuamente, y la frecuencia se incremente constantemente. El osciloscopio muestra una señal de barrido cuando la envolvente está cuando el vértice alcanza el 70,7% del valor más alto, lo que significa que ha perdido el paso. En este momento, la frecuencia de la frecuencia puede mostrar quién es el producto. El bucle de corriente general puede estar por encima de 1000 Hz, y el bucle de velocidad solo se puede usar para docenas. hertz

Para una declaración más profesional:

1. Control de par: El modo de control de par es configurar el par de salida externo del eje del motor a través de la entrada analógica externa o la asignación de la dirección directa. El rendimiento específico es, por ejemplo, 10 V corresponde a 5 Nm, cuando se establece la cantidad analógica externa. Cuando el motor tiene una potencia nominal de 5 V, la salida del eje del motor es de 2,5 Nm: si la carga del eje del motor es inferior a 2,5 Nm, el motor gira hacia adelante, el motor no gira cuando la carga externa es igual a 2,5 Nm, y el motor se invierte cuando es mayor que 2.5 Nm (generalmente generado bajo carga de gravedad)). El par de torsión establecido se puede cambiar cambiando la configuración analógica en tiempo real, o cambiando el valor de la dirección correspondiente por comunicación.

La aplicación se utiliza principalmente en los dispositivos de enrollado y desenrollado que tienen requisitos estrictos sobre la tensión del material, como el dispositivo de trefilado o el dispositivo de trefilado de fibra. El ajuste del par de torsión se cambia de acuerdo con el cambio del radio del devanado para garantizar que la tensión del material no. Cambiará a medida que cambie el radio del devanado.

2. Control de posición: el modo de control de posición generalmente determina la velocidad de rotación por la frecuencia del pulso de entrada externa. El número de pulsos se utiliza para determinar el ángulo de rotación. Algunos servos pueden asignar directamente la velocidad y el desplazamiento a través de la comunicación. Dado que el modo de posición tiene un control estricto sobre la velocidad y la posición, generalmente se aplica a los dispositivos de posicionamiento.

Aplicaciones tales como máquinas herramienta CNC, maquinaria de impresión, etc.

3. Modo de velocidad: la velocidad de rotación se puede controlar mediante la entrada analógica o la frecuencia del pulso. El modo de velocidad también se puede posicionar cuando se controla el PID del anillo exterior del dispositivo de control superior, pero se debe usar la señal de posición o la carga directa del motor. La señal de posición se da a la retroalimentación superior para el cálculo. El modo de posición también admite la señal de posición de detección de bucle externo de carga directa. En este momento, el codificador en el extremo del eje del motor solo detecta la velocidad del motor, y la señal de posición es proporcionada por el dispositivo de detección de final de carga final directo. Esto tiene la ventaja de reducir el proceso de transmisión intermedio. El error aumenta la precisión de posicionamiento de todo el sistema.

4, hablar sobre el anillo 3, el servo es generalmente el control de tres anillos, el llamado anillo de tres es un sistema de ajuste PID de retroalimentación negativa de circuito cerrado tres. El bucle PID más interno es el bucle actual. Este bucle se realiza completamente dentro del servo driver. El dispositivo Hall detecta la corriente de salida de cada fase del controlador al motor, y la retroalimentación negativa proporciona el ajuste PID de configuración de corriente, de modo que la corriente de salida está lo más cerca posible. Igual a la corriente establecida, el bucle de corriente es para controlar el par del motor, por lo que en el modo de par, el variador tiene la operación más pequeña y la respuesta dinámica más rápida.

El segundo anillo es el bucle de velocidad. La retroalimentación negativa PID se ajusta por la señal detectada del codificador del motor. La salida PID en el anillo se establece directamente mediante el bucle de corriente, por lo que el control del bucle de velocidad incluye el bucle de velocidad y el bucle de corriente. En otras palabras, el bucle actual debe usarse en cualquier modo. El bucle de corriente es el fundamental del control. Al mismo tiempo que el control de velocidad y posición, el sistema realiza el control de corriente (par) para lograr el control correspondiente de velocidad y posición.

El tercer anillo es el bucle de posición, que es el anillo más externo. Se puede construir entre el variador y el codificador del motor. También se puede construir entre el controlador externo y el codificador del motor o la carga final, dependiendo de la situación real. Dado que la salida interna del bucle de control de posición es la configuración del bucle de velocidad, el sistema realiza las tres operaciones de bucle en el modo de control de posición. En este momento, el sistema tiene la mayor cantidad de cálculo y la velocidad de respuesta dinámica más lenta.



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