Sistema de servocontrol y aplicación de DSP en sistema de control.

- Nov 09, 2018-

Sistema de control servo

El sistema servo es un sistema de control automatizado que rastrea el cambio en el volumen de entrada con un cierto grado de precisión. Como el sistema de seguimiento de posición del sistema de control automático de circuito cerrado, desempeña un papel destacado en el proceso de producción y el control, posicionamiento, orientación, seguimiento, transmisión de señales y recepción de objetos en movimiento, y se ha convertido en un componente importante de varios ajustes. sistemas sección.

Un sistema de control de lazo cerrado DSP típico, que se muestra en la Figura 1, consiste esencialmente en tres módulos: el controlador, el objeto controlado y el sensor. El controlador compara la señal de referencia con la señal de realimentación medida por el sensor, y el error generado se envía al objeto controlado mediante el algoritmo de control para calcular una señal de corrección apropiada. El propósito principal del controlador es hacer que el sistema tenga la mejor respuesta de acuerdo con el comando de control y la señal de realimentación para generar una señal de corrección apropiada, y el proceso es principalmente para completar la ejecución del algoritmo de control, que puede completarse con Analógico, digital o híbrido.

Se pueden utilizar varios métodos de control utilizados en la teoría de control moderna, como el control adaptativo, el control difuso, el control de redes neuronales, el control robusto, etc., para diseñar el sistema de control. Hay muchos algoritmos de control, pero básicamente están compuestos de ecuaciones matemáticas y algunos comandos de control de procesos como if ... then, go ... to, etc., y TableLook-up es a veces necesario, por lo que el procesador de control es It Es cómo implementar algoritmos de control utilizando tecnologías de software y hardware.

Aplicación de DSP en sistema de control.

Con el fin de controlar la velocidad, la posición y la corriente del motor, y también comunicarse con la computadora host, se diseña el siguiente diagrama de bloques de control del sistema de servo conjunto, que incluye motor, reductor de armónicos, codificador fotoeléctrico y panel de control. Las placas de accionamiento, que forman un todo orgánico, se unen para lograr el servocontrol del motor y la asistencia eléctrica. La tarjeta de control realiza el control y la comunicación del circuito en bucle cerrado, y la tarjeta de la unidad de potencia realiza una amplificación de potencia para hacer que el motor funcione.

1. módulo de bus DSP

Para poder comunicarse con la computadora host, el sistema de unidad utiliza el módulo de bus CAN del DSP, que pertenece al módulo de bus eCAN mejorado.

El diseño utiliza un modo de controlador CAN estándar (SCC), utilizando solo los primeros 15 buzones en 32 buzones de correo, sin el uso de una entrega temporizada. Dado que la unidad de servo conjunta necesita recibir tanto el mensaje como el mensaje, estos buzones deben configurarse para recibir el buzón y enviar el buzón sin recibir filtrado. La velocidad de transmisión de comunicación está configurada a 1 M / s.

2. Módulo de gestión de eventos DSP

Este módulo es un módulo de control de motor. Hay dos EVA y EVB de gestión de eventos en el DSP, que incluyen temporizador de propósito general, unidad de comparación, unidad de captura, circuito lógico PWM, circuito de pulso de código de cuadratura y circuito lógico de interrupción. La combinación de unidades periféricas optimizadas y núcleos DSP de alto rendimiento proporciona tecnología de control avanzada para alta velocidad, eficiencia y velocidad máxima para todos los tipos de motores.

Cada módulo del administrador de eventos puede generar simultáneamente ocho señales de modulación de ancho de pulso (PWM), incluidos tres pares de señales CMP / PWM programables de banda muerta generadas por una unidad de comparación de 16 bits y dos generadas por un comparador de temporizador de propósito general de 16 bits . Señal de PWM independiente. Al configurar diferentes modos de trabajo, es posible seleccionar ondas PWM que emiten ondas PWM asimétricas, ondas PWM simétricas u ocho vectores espaciales. La frecuencia de salida PWM se puede cambiar directamente según sea necesario; el ancho de pulso de PWM se puede cambiar durante o después del período de PWM; Los registros de comparación y período de carga automática han reducido la sobrecarga de la CPU.

En el diseño, la unidad de comparación completa en el Administrador de eventos A se usa para generar una onda PWM asimétrica con protección de banda muerta, a través de la cual se controla la conmutación de los seis transistores MOSFET de canal N en el circuito del puente H. El circuito de pulso codificado en cuadratura (QEP) compuesto por CAP1 / QEP1 y CAP2 / QEP2 en la unidad de captura se usa para contar los pulsos codificados ortogonales generados por el codificador fotoeléctrico para calcular la velocidad y la posición. El circuito está protegido por una interrupción generada por el pin PDPINTx. El módulo ADC se utiliza para recopilar la corriente de fase del circuito del puente H para lograr el control de bucle cerrado del bucle de corriente.


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