Unidad de control de movimiento

- Nov 07, 2018-

Unidad de control de movimiento

Al seleccionar un motor de accionamiento para HullBUG, tenga en cuenta una serie de restricciones y ajustes de diseño clave. Por lo tanto, SeaRobotics optó por hacer dos modelos básicos, uno para la rueda y otro para la pista. Al determinar el tamaño del motor, se deben considerar parámetros como la potencia, la velocidad y el par de la pieza terminada. Además, tenga en cuenta la resistencia de la herramienta de espátula al mover el casco, la resistencia del fluido del robot al moverse en el agua, la pérdida por fricción del sello del eje que evita que el motor se corroa por el agua de mar, y (dependiendo de la versión) también considerar la rueda o la pista. fricción.

"Después de inspecciones exhaustivas, decidimos usar los motores y las cajas de engranajes de maxonmotor", dijo Holappa. "Los motores de Maxon no solo proporcionan una solución rentable, sino que también son extremadamente eficientes y fáciles de instalar". La compañía eligió un motor de disco EC con una caja de engranajes planetaria. La versión del rastreador de HullBUG usa dos unidades (EC45flat + GP42C), mientras que la versión con ruedas usa cuatro unidades.

Otro motor EC45 está integrado en la herramienta de espátula del robot. Este motor se combina con una caja de cambios helicoidal simplificada. El sistema de vacío que absorbe el HullBUG en la parte inferior del casco utiliza un potente motor de disco EC90.

Maxonmotor ofrece una gama de motores de corriente continua con rotores sin hierro y motores sin escobillas de 6 mm a 90 mm con una potencia de 30 mW a 500 vatios. "La gama completa de productos y la alta calidad del servicio nos convencen de que hemos elegido al socio adecuado", agrega Holappa. El motor fabricado por maxonmotor tiene una larga vida útil y un tamaño pequeño. La gama completa de motores EC sin escobillas se conmutan electrónicamente. Esta solución proporciona una vida útil extremadamente larga porque no causa desgaste. Los motores seleccionados están diseñados especialmente para aplicaciones robóticas, y sus especificaciones y peso son los criterios centrales para la selección. El motor de disco EC45 seleccionado por HullBUG funciona de manera extremadamente eficiente y pesa solo 75 gramos. Los 6 motores de disco EC tienen una potencia de salida de más de 30 vatios. El par es el parámetro más crítico para esta aplicación. Incluso en condiciones ambientales adversas donde se puede usar HullBug, el EC45 puede continuar entregando hasta 56 megatones de par máximo dependiendo de los devanados seleccionados. Holappa explica: "La enorme capacidad de carga de la caja de engranajes GP42 permite que las ruedas se monten directamente en el eje de la caja de engranajes, lo que reduce en gran medida la complejidad estructural general del sistema".

Las cajas de engranajes fabricadas por maxon se pueden adaptar a diferentes relaciones de reducción para lograr una desaceleración o duplicación del par dependiendo de la aplicación. Dado que el robot coche HullBUG tiene que ser totalmente autónomo, el diseño debe poder funcionar en modo de batería durante muchas horas. El cable solo causa problemas para el funcionamiento de la espátula. Para alcanzar el final de la vida útil de la batería, la operación de raspado de la capa bioadhesiva debe ser lo más eficiente posible.

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