¿Cómo mejorar el rendimiento de respuesta de los servomotores robot?

- Nov 19, 2018-

¿Cómo mejorar el rendimiento de respuesta de los servomotores robot?

En la actualidad, todavía hay una cierta brecha entre los productos nacionales y extranjeros en términos de velocidad y precisión de respuesta del robot. La clave para resolver este problema reside en el componente central del robot: el servomotor. En la actualidad, los robots domésticos se están desarrollando rápidamente, especialmente en el campo de los robots industriales. Sin embargo, todavía hay algunas brechas en la velocidad y precisión de los robots en el país y en el extranjero. Entonces, ¿dónde está el punto clave? Lo siguiente es explicado por los técnicos del sitio web oficial de Ikawakawa Servo Motor:

La clave está en el componente central del robot: el servomotor. Durante la operación del robot, el movimiento del servomotor se utiliza para realizar el movimiento de múltiples grados de libertad. Si la velocidad y la precisión de la velocidad de funcionamiento del robot son altas, se requiere que la velocidad de respuesta y la precisión de control del servomotor sean lo suficientemente altas.

En el funcionamiento real del robot, el servomotor se encuentra a menudo en varios estados de aceleración, desaceleración, avance y retroceso, lo cual es muy alto para la capacidad de sobrecarga de corto tiempo del servomotor, el rango de adaptación de inercia, el ancho de banda de respuesta de frecuencia, y el tiempo de respuesta de velocidad / par. Requerimientos.

Uno de los indicadores más importantes es el ancho de banda de respuesta de frecuencia, que determina qué tan rápido el sistema de servos responde a los comandos. Es un importante indicador de preocupación para los diseñadores de robots.

Definición del ancho de banda de respuesta de frecuencia del servomotor: la frecuencia de onda sinusoidal máxima a la que puede responder el sistema servo es el ancho de banda de respuesta de frecuencia del sistema servo. En un lenguaje profesional se describe la frecuencia con la que se atenúa la respuesta de amplitud-frecuencia a -3dB (ancho de banda de -3dB), o la frecuencia con la que la respuesta de fase-frecuencia se retrasa 90 grados.

Más específicamente, el método de prueba para el ancho de banda del servodriver se especifica en la norma mecánica "Condiciones técnicas generales para servodrives de CA" (JBT10184-2000): el variador ingresa el comando de velocidad de onda sinusoidal, y su amplitud es 0.01 veces la velocidad nominal valor de comando La frecuencia aumenta gradualmente desde 1 Hz y se registra la curva de velocidad correspondiente del motor. A medida que aumenta la frecuencia sinusoidal del comando, el desfase de la forma de onda de la velocidad del motor aumenta gradualmente con respecto a la curva de onda sinusoidal del comando, y la amplitud disminuye gradualmente. La frecuencia a la que se aumenta el retardo de fase a 90 grados se toma como el ancho de banda de frecuencia del desplazamiento de fase del sistema de servo en 90 grados; la frecuencia a la cual la amplitud se reduce a 0.707 veces a la baja frecuencia se toma como el ancho de banda del servo-sistema-3 dB.

Se puede decir que cuanto más rápido sea el ancho de banda de respuesta de frecuencia, el sistema servo puede responder a los comandos con cambios más rápidos, incluso si la acción del robot industrial es complicada, puede responder a tiempo y controlar cada posición conjunta del robot para estar en el lugar.


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