Conexión de servomotor y tarjeta de control de movimiento.

- Dec 03, 2018-

Conexión de servomotor y tarjeta de control de movimiento.

1, parámetros de inicialización

Inicialice los parámetros antes del cableado.

En la tarjeta de control: seleccione el modo de control; borrar el parámetro PID; deje que la señal de habilitación predeterminada se apague cuando la tarjeta de control esté encendida; guarde este estado para asegurarse de que la tarjeta de control se encuentre en este estado cuando se vuelva a encender.

En el servomotor: ajuste el modo de control; configurar la habilitación por control externo; la relación de transmisión de la señal de salida del codificador; establezca la relación proporcional entre la señal de control y la velocidad del motor. En general, se recomienda hacer que la velocidad máxima de diseño en la operación del servo corresponda a la tensión de control de 9V. Por ejemplo, Panasonic está configurado a un voltaje de 1 V correspondiente a la velocidad, el valor de fábrica es 500, si solo desea dejar que el motor funcione por debajo de 1000 rpm, entonces configure este parámetro en 111.

2, cableado

Apague la tarjeta de control y conecte el cable de señal entre la tarjeta de control y el servo. Las siguientes líneas deben estar conectadas: la línea de salida analógica de la tarjeta de control, la línea de señal de habilitación y la línea de señal del codificador para la salida servo. Después de revisar el cableado en busca de errores, se encienden el motor y la tarjeta de control (y la PC). En este punto, el motor no debe moverse, y puede rotarse fácilmente con una fuerza externa. De lo contrario, verifique la configuración y el cableado de la señal de habilitación. Gire el motor con una fuerza externa para verificar si la tarjeta de control puede detectar correctamente el cambio de la posición del motor; de lo contrario, verifique el cableado y la configuración de la señal del codificador.

3. Probar dirección

Para un sistema de control de circuito cerrado, si la dirección de la señal de realimentación es incorrecta, las consecuencias deben ser catastróficas. La señal de activación del servo se enciende mediante la tarjeta de control. Este es el servo que debe girarse a una velocidad más baja, que es el legendario "deriva cero". En la tarjeta de control general, habrá comandos o parámetros que suprimen la desviación del cero. Utilice este comando o parámetro para ver si la velocidad y la dirección del motor se pueden controlar con este comando (parámetro). Si no es posible controlar, verifique la configuración de los parámetros del cableado analógico y el modo de control. Confirme que se haya dado un número positivo, el motor gira hacia adelante y el conteo del codificador aumenta; dado un número negativo, el motor retrocede y el conteo del codificador disminuye. No utilice este método si el motor tiene una carga y la carrera es limitada. No le dé un voltaje excesivo a la prueba. Se recomienda estar por debajo de 1V. Si las direcciones son inconsistentes, puede modificar los parámetros en la tarjeta de control o el motor para que sean consistentes.

4, suprimir la deriva cero

En el proceso de control de bucle cerrado, la existencia de desviación cero tendrá una cierta influencia en el efecto de control, y es mejor suprimirlo. Utilice la tarjeta de control o el servo para suprimir los parámetros de cero deriva, ajústelos cuidadosamente para que la velocidad del motor se aproxime a cero. Como la deriva cero en sí misma tiene una cierta aleatoriedad, no es necesario exigir que la velocidad del motor sea absolutamente cero.

5, establecer el control de bucle cerrado

Una vez más, la señal de habilitación del servo se libera a través de la tarjeta de control y se ingresa una pequeña ganancia proporcional en la tarjeta de control. En cuanto al tamaño del cálculo es pequeño, esto solo se puede sentir al sentir. Si no es confiable, ingrese la tarjeta de control mínima permitida. valor. Encienda la tarjeta de control y las señales de habilitación del servo. En este punto, el motor debería haber podido actuar aproximadamente de acuerdo con las instrucciones de movimiento.

6, ajustar los parámetros de bucle cerrado

Afinando los parámetros de control para garantizar que el motor se mueva de acuerdo con las instrucciones de la tarjeta de control, este es un trabajo obligatorio, y esta parte del trabajo, más experiencia, solo puede omitirse aquí.


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