Clasificación de sistemas de accionamiento de motor comunes para robots industriales.

- Nov 23, 2018-

Clasificación de sistemas de accionamiento de motor comunes para robots industriales.

El sistema robótico de servoaccionamiento eléctrico es un accionador que impulsa directa o indirectamente el cuerpo del robot para obtener diversos movimientos del robot utilizando el par y la fuerza generados por varios motores.

Para los motores impulsados por un robot industrial, se requiere una relación máxima de potencia a masa y una relación de inercia de par, un par de arranque alto, una inercia baja y un rango de velocidad amplio y suave. En particular, los motores como los efectores finales de robots (manos) deben usar motores con el menor volumen y masa posibles. Especialmente cuando se requiere una respuesta rápida, el servomotor debe tener una alta confiabilidad y estabilidad, y tener una gran sobrecarga de corto tiempo. capacidad. Este es un requisito previo para la aplicación de servomotores en robots industriales.

Los principales requisitos del robot para el motor de accionamiento conjunto son los siguientes

1, rapidez

El tiempo desde el motor hasta el estado de comando requerido para completar el comando debe ser corto. Cuanto más corto sea el tiempo de respuesta de la señal de comando, mayor será la sensibilidad del sistema de servo eléctrico y mejor será el rendimiento de respuesta rápida. En general, el rendimiento del servomotor se refleja en la constante de tiempo electromecánica del servomotor.

2. La relación de inercia del par de arranque es grande

Cuando se conduce la carga, se requiere que el par de arranque del servomotor del robot sea grande, y el momento de inercia es pequeño.

3. La continuidad y linealidad de las características de control. A medida que cambia la señal de control, la velocidad de rotación del motor puede cambiar continuamente. A veces, la velocidad de rotación es proporcional o proporcional a la señal de control.

4, el rango de velocidad es amplio.

Puede utilizarse para el rango de velocidad de 1: 1000 ~ 10000.

5. Tamaño pequeño, masa pequeña y dimensión axial corta.

6, puede soportar duras condiciones de operación, puede llevar a cabo hacia adelante y hacia atrás y aceleración y desaceleración muy frecuentes, y puede soportar sobrecargas en poco tiempo.

En la actualidad, los servomotores de CA con alto par de arranque, alto par y baja inercia son ampliamente utilizados en robots industriales. La mayoría de los robots industriales con una carga de 1000 N o menos (equivalente a 100 kgf) utilizan sistemas de servoaccionamiento eléctrico. Los motores de accionamiento conjunto utilizados son principalmente servomotores de CA, motores paso a paso y servomotores de CC. Entre ellos, el servomotor de CA, el servomotor de CC y el motor de accionamiento directo (DD) adoptan el control de circuito cerrado de posición, que generalmente se utiliza en sistemas de robot de alta precisión y alta velocidad. El sistema de impulsión del motor paso a paso es adecuado para sistemas de robot de bucle abierto pequeños y simples que no requieren alta precisión y velocidad. Los servomotores de CA se utilizan ampliamente en entornos inflamables y explosivos debido a la conmutación electrónica y no a las chispas de conmutación. El rango de potencia del motor de accionamiento conjunto del robot es generalmente de 0,1 a 10 kW. Un motor eléctrico utilizado en sistemas de accionamiento de robot industrial.



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